PID 제어기란?
2022.11.29
기본 작동 원리 대표적인 고전 제어시스템으로 PID 컨트롤러가 있다. PID는 (Proportional-Integral-Derivative)의 약자로 P, I, D Term에 error e(t)가 곱해져 출력이 나오는 형태이다. Setpoint = r(t) Measured Process Variable (PV) = y(t) Error = e(t) = r(t) - y(t) Control Variable = u(t) Term P P항은 e(t)에 비례한 값에 곱해져서 제어하고자 하는 대상의 System Input이 되는 항이다. e(t)가 커진다면 P항은 마찬가지로 증가하게 된다. 이런 특성으로 인해 P항을 Gain 으로 칭하고 “K”로 부른다. P항만 있어도 제어하고자 하는 대상의 Output을 얻을 수 ..