-
시스템 판별이란? (System Identification)
시스템 판별이란? (System Identification)
What is the system identification? 시스템 판변이란 측정된 데이터를 수학적 혹은 통계적인 방법을 이용하여 시스템을 파악하는데, 이중, 최적화, 모델 차원축소등의 방법을 이용한다. Input-output vs output-only 시스템 판별은 Input과 output을 동시에 사용하여 판별하는 방법 (eigensystem realization algorithm) 혹은 output의 데이터만을 이용하는 방법(frequency domain decomposition)이 있다. 보통 input-output 데이터를 동시에 사용하여 모델링을 진행한다. Optimal Design of experiments Design of experiments - Wikipedia Type of Syst..
-
Bode Plot, Margin에 대하여
Bode Plot, Margin에 대하여
Bode Plot은 Linear Time Invariance (LTI) 시스템의 주파수 응답 특성을 그리는 그래프 중 하나이다. Bode Plot에 나타낼 것은 바로 Frequency에 따른 Magnitude와 Phase이다 x축 ⇒ log frequency scale 즉 주파수를 log scale로 표현 y축 ⇒ Magnitude(크기)는 단위가 dB이며, 아래 그래프의 Phase(위상)의 단위는 degree이다. 상단의 그래프를 Magnitude Plot으로 명칭하는데, 주파수 평면 상에서 시스템의 크기를 의미한다. 하단의 그래프는 Phase Plot으로 Phase Shift을 의미한다. dB란..? $$ 20log_{10}\frac {V_{out}} {V_{in}} $$ 입출력의 비(Transfer..
-
PID 제어기란?
PID 제어기란?
기본 작동 원리 대표적인 고전 제어시스템으로 PID 컨트롤러가 있다. PID는 (Proportional-Integral-Derivative)의 약자로 P, I, D Term에 error e(t)가 곱해져 출력이 나오는 형태이다. Setpoint = r(t) Measured Process Variable (PV) = y(t) Error = e(t) = r(t) - y(t) Control Variable = u(t) Term P P항은 e(t)에 비례한 값에 곱해져서 제어하고자 하는 대상의 System Input이 되는 항이다. e(t)가 커진다면 P항은 마찬가지로 증가하게 된다. 이런 특성으로 인해 P항을 Gain 으로 칭하고 “K”로 부른다. P항만 있어도 제어하고자 하는 대상의 Output을 얻을 수 ..
-
제어공학 간단 소개글
제어공학 간단 소개글
제어공학의 목적 모델 혹은 Algorithm 개발을 통해 제어 대상에 입력(Input)을 가했을 때 원하는 상태(State)로 도달하도록 하는 학문 원하는 상태란 무엇인가? Delay 최소화 Overshoot 최소화 Steady-State Error 최소화 제어 안정성 확보 최적화 목적 달성 (Output의 최적화 등등) 제어시스템의 구성 PV (Controlled Process Variable) = 제어하고자 하는 값 SP (Set Point) = 제어 목표값 = Reference Measured Error = e(t) System Input = 시스템 입력 System Output = 시스템 출력 Closed Loop Control Open Loop Control 제일 큰 차이점 ⇒ Feedback ..
-
인생은 System이다. -The system을 읽고-
인생은 System이다. -The system을 읽고-
거의 모든 일에 실패하던 자가 결국 큰 성공을 이뤄낸 방법 이 책은 미국에서 회사원 만화 Dilbert의 작가로 유명한 스콧 애덤스가 집필한 일종의 자기계발서적이다. 우선 책의 겉표지 위 문구가 적혀있다. 이 책을 다 읽어보고 쓰지만 이 책의 핵심은 실패로부터 개인의 삶의 방정식을 모델링하는 것이다. 목표를 세우는것은 패자들이 세우는 것이고 성공의 핵심은 삶의 시스템을 만드는 것이라는 문구가 적혀있던것으로 기억한다. 내용을 무작정 수용하는 독자로써의 태도를 가지면 안되지만, 나는 이 책에 대해서는 대부분 수용할 수 있도록 노력할 것이다. Dilbert and Dogbert will have a new look for five days, as CNN’s Jake Tapper takes over art du..
What's Hot?
-
Bode Plot, Margin에 대하여
Bode Plot, Margin에 대하여
2022.11.29Bode Plot은 Linear Time Invariance (LTI) 시스템의 주파수 응답 특성을 그리는 그래프 중 하나이다. Bode Plot에 나타낼 것은 바로 Frequency에 따른 Magnitude와 Phase이다 x축 ⇒ log frequency scale 즉 주파수를 log scale로 표현 y축 ⇒ Magnitude(크기)는 단위가 dB이며, 아래 그래프의 Phase(위상)의 단위는 degree이다. 상단의 그래프를 Magnitude Plot으로 명칭하는데, 주파수 평면 상에서 시스템의 크기를 의미한다. 하단의 그래프는 Phase Plot으로 Phase Shift을 의미한다. dB란..? $$ 20log_{10}\frac {V_{out}} {V_{in}} $$ 입출력의 비(Transfer..
-
토익 독학으로 800점 초반에서 2주 만에 900점 넘긴 후기 그리고 Part별 팁 그리고 공부법
토익 독학으로 800점 초반에서 2주 만에 900점 넘긴 후기 그리고 Part별 팁 그리고 공부법
2020.02.28토익 독학하는 법에 관해서 쓰려고 합니다. 물론 저보다 영어를 잘하시는 분은 세상이 엄청나게 많습니다. 혼자 공부하고자 하는 사람들을 위해서 써보겠습니다. 저는 참고로 지방 공대생이고 한번도 영어학원/인강을 수강해본 적이 없습니다. 그렇다면 토익을 준비하는데 필요한 팁들을 알려드리겠습니다. 1. 기본적인 팁 1-1) 필요한 책들 기본서 (Reading & Listening) 해커스 및 ETS 공식 기출문제집 기본서: 저는 해커스 빨갱이&파랭이를 기본서로 사용하였으며 4주간 책 안에 쓰여있는 4주 공부 스케줄을 따라 공부했었습니다. 처음 토익을 시작한 시기는 군생활중이었습니다. 하루의 일과시간이 끝나면 밥 먹고 6시부터 9시 그리고 청소시간이 끝난 후 10시 30분부터 12시까지 4주간 매일 공부하였습니다..
-
STM32 외부 인터럽트
STM32 외부 인터럽트
2021.03.01외부 인터럽트 사용법을 배워보자. 우선 인터럽트란 무엇일까? 주변장치와 입출력장치는 CPU나 메모리와 다르게 인터럽트(Interrupt)라는 것을 통해서 관리된다. Interrupt의 영단어 뜻은 중단, 새치기란 뜻으로 예외상황이 발생하여 필요한 경우 마이크로 프로세서에 알려 처리할 수 있게 하는 기능이다.(ISR, Interrupt Service Routine) 인터럽트는 하드웨어 인터럽트, 소프트웨어 인터럽트 즉 두가지로 나뉜다. 하드웨어 인터럽트는 전자적 신호가 프로세서에 직접 전달되는 방식을 의미하며 쉬운 예로 스위치나 키보드, 마우스의 모든 동작들이 하드웨어 인터럽트에 해당된다. 소프트웨어 인터럽트는 이와 반대로 프로세서 자체에서 발생하는 인터럽트로 쉬운 예로는 프로그래밍 할때 0으로 나누면 발..
-
[Arduino] 아두이노로 자작자동차 속도계 및 온도계 제작하기
[Arduino] 아두이노로 자작자동차 속도계 및 온도계 제작하기
2020.10.15현재 10월 말, 11월 초에 있을 자작전기차 대회를 위해 전기자동차를 제작하는 중입니다. 사실 본의아니게 들어온 자동차 동아리이지만...(캔위성 대회 준비하면서 장소 빌려쓰다가...) 속도계랑 온도계를 만들게 되었습니다. 대략적인 모습은 이렇습니다. 좌측의 노란색 7-세그먼트가 각각 속도와 바퀴의 RPM을 표시해줍니다. 가운데에 위치한 빨간 7-세그먼트는 모터와 모터컨트롤러의 온도계를 표시합니다. 현 사진의 상태는 K-type Thermocouple이 연결되어있지 않아 Erro신호를 보내도록 설계하였습니다. 밤에보면 이런모습입니다. 사실 속도계를 만드는 과정은 다음과 같습니다. 준비물 : 2x 아두이노 프로 미니 (5V) , IR 장애물 탐지 모듈, 4x 7-Segments, 2x MAX6675, 정신..
-
제어 시스템의 종류
제어 시스템의 종류
2020.05.02기말고사를 대비한 제어시스템 정리글입니다. 제어시스템에는 두가지 종류가 있습니다. 하나는 Open Loop system 이고 다른 하나는 Closed Loop System입니다. Open Loop System은 다음과 같습니다. Input 그리고 컨트롤러 컨트롤과정 그리고 Output으로 구성됩니다. 전공에서 보면 컨트롤과 컨트롤 과정 사이에는 Disturbance가 있지만 위 사진에는 없습니다. Input을 Reference R, 컨트롤을 U, Disturbance(방해?)를 W 그리고 Output은 Y로 놓습니다. 이런 Open-Loop System에서는 시스템 자체에서 시스템을 보정하는게 아닌 외부에서 직접 관찰하고 Input을 조절해야합니다. 예를들어 저가형 토스터는 열을 발생시켜주는 장치와 타이..
-
공기역학 정리 -1 (기본개념)
공기역학 정리 -1 (기본개념)
2020.05.15저를 위한 공기역학 정리입니다! 앞으로 쓸 글은 유체역학, 동역학, 정역학, 열역학을 배웠다는 전제하에 쓸 예정이에요 1. Aerodynamics 첫째로 세상의 물질에는 크게 두가지로 볼 수 있다. 딱딱한놈과 그렇지 않은놈 즉 고체 or 액체,기체 즉 유체이다 앞으로 배울 것은 유체(Fluid)중 공기에 관한 학문을 정리할것이다. 저 t같은 기호는 타우라 읽고 이는 Shear Stress(전단 응력)이라 한다. 앞으로 그냥 Shear Stress라 할 예정 전공과목에서는 한글쓰는게 더 힘들다. 아무튼 Shear Stress란 물질의 표면에 흐르는 힘이라 보면 된다. 여기서 u같이 생긴것은 viscosity라 하고 이는 점성이라한다. 공기역학의 적용은 두 부분으로 나뉜다. 밖에있냐 안에있..